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基于机器视觉的农业车辆路径跟踪（Path Tracking of Agricultural Vehicle Based on Machine Vision）
机器视觉 自动导航 随机霍夫变换 模糊逻辑
2009/11/3
简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法，显著降低了内存需求和时间消耗；以横向偏差和航向偏差作为输入量，构建了二维模糊决策器，对期望前轮转角进行决策；构建了基于PID的转向控制器，实现前轮转向控制，并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明，该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3m/s时，最大跟踪横向偏差不超过5cm，平均偏差不超过2cm；当车...