搜索结果: 1-15 共查到“EKF”相关记录21条 . 查询时间(0.109 秒)
提出了一种柔性绳索自动升降装置姿态估计算法，使用姿态四元数表示柔性绳索自动升降装置的姿态，使用扩展卡尔曼滤波器融合磁传感器、角速率传感器和重力传感器的优点，保证了姿态估计的精度，避免了估计误差导致的自动升降装置侧翻等安全性问题。首先，选择陀螺仪的姿态四元数和漂移偏差来构建状态向量，并基于陀螺仪的运动学模型建立状态方程。其次，利用正交化方法从加速度计和磁力计的输出中获得单位姿态四元数，使磁场矢量垂直...
基于TSSH-EKF的组网雷达误差配准算法
系统误差 自适应滤波 双阶扩展卡尔曼滤波 配准
2020/8/17
为提高组网雷达的探测精度，提出了一种双阶自适应扩展卡尔曼滤波误差配准算法。对扩维目标状态向量进行解耦，将Sage-Husa自适应滤波与解耦后双阶扩展卡尔曼滤波进行结合，并引入序贯思想，在进行无偏滤波的同时根据量测输出在线实时修正量测噪声，防止因量测噪声设置误差过大产生的滤波发散。仿真实验表明：与扩维误差配准算法相比，所提算法在大大降低计算量的同时，能够有效提高滤波的稳定性。
Semi-automatic Road Extraction from SAR images using EKF and PF
SAR image Semi-automatic road extraction Extend Kalman Filtering (EKF) Particles Filtering (PF)
2015/7/27
Recently, the use of linear features for processing remote sensing images has shown its importance in applications. As one of typical linear targets, road is a hot spot of remote sensing image interpr...
针对模糊神经网络结构设计问题及模糊集在语言描述上存在的不足, 提出一种基于扩展的卡尔曼滤波(EKF)的自组织T-S 模糊Elman 网络, 并推导了网络训练算法. 分别采用递归最小二乘法和EKF 对线性参数和非线性参数进行更新; 基于模糊规则生成准则和误差下降率修剪策略实现了模糊规则的增删减. 最后通过系统辨识和污水处理建模实验, 表明了该算法在保证网络精度和泛化能力的同时, 可以有效地简化网络结...
基于四元数EKF的低成本MEMS姿态估计算法
四元数 低成本MEMS 姿态估计 EKF
2014/4/16
低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点，其误差随时间不断累加，无法满足长时间载体姿态测量要求，针对此问题，设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器（extended Kalman filter, EKF）的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态，应用测量的角速率完成滤波器时间更新；应用载体所处位置的重力场与地磁场数据，完成滤波器量测更新，抑制了姿态误差发散，解决了长时间姿态测量问题。为检验算...
基于EKF的新混沌系统滤波方法
新混沌系统 动力学特性 扩展卡尔曼滤波 状态估计
2013/11/20
提出一个新的混沌系统，研究其基本动力学特性。在混沌控制及其应用中，混沌系统的状态估计和滤波是重要的，但现有的滤波算法不能适应混沌的初值敏感性、不能长期预测，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter, EKF）的混沌系统参数估计和滤波方法。通过对新混沌系统进行数值仿真，结果表明，这是一种有效的滤波方法。
CROSS-COVARIANCE ESTIMATION FOR EKF-BASED INERTIAL AIDED MONOCULAR SLAM
Monocular SLAM Inertial measurement system Extended Kalman filter Correlations Estimation
2014/5/8
Repeated observation of several characteristically textured surface elements allows the reconstruction of the camera trajectory and a sparse point cloud which is often referred to as "map". The extend...
基于EKF 的自组织T-S 模糊Elman 网络
扩展的卡尔曼滤波 误差下降率 软测量
2014/7/21
针对模糊神经网络结构设计问题及模糊集在语言描述上存在的不足, 提出一种基于扩展的卡尔曼滤波(EKF)的自组织T-S 模糊Elman 网络, 并推导了网络训练算法. 分别采用递归最小二乘法和EKF 对线性参数和非线性参数进行更新; 基于模糊规则生成准则和误差下降率修剪策略实现了模糊规则的增删减. 最后通过系统辨识和污水处理建模实验, 表明了该算法在保证网络精度和泛化能力的同时, 可以有效地简化网络结...
一种基于迭代EKF的FastSLAM算法
FastSLAM2.0算法 迭代EKF IFastSLAM算法
2013/12/11
针对在传统的快速地图创建和同时定位算法(fast simultaneous location and map building, FastSLAM)中采用扩展卡尔曼滤波器(extend Kalman filter, EKF)来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题,本研究提出了一种基于迭代EKF的FastSLAM2.0算法——IFastSLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中,同时采...
一种融合 UKF 和EKF 的粒子滤波状态估计算法
状态估计 粒子滤波 融合算法
2013/11/19
在扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman Filter，EKF)和不敏卡尔曼滤波算法(Unscented Kalman Filter，UKF)的基础上，提出一种基于融合的粒子滤波算法(Fusion based particle filter, FPF)。该算法首先利用EKF 与UKF 分别预测粒子状态，然后通过融合算法得到粒子的重要性建议分布，实现粒子状态更新。因为充分利用了量测信息，...
针对有限空间液态场中多途干扰导致声源定位方法性能下降问题，提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的双曲面定位方法，将基于Chan方法的双曲面定位估计结果作为EKF状态方程的初始值，然后利用定位结果对本次测量进行修正，实现基于预测误差的优化EKF算法。通过仿真和实验对本文提出的方法与常用的Chan方法进行了比较，结果表明本文提出的方法在定位准确性和定位鲁棒性方面优于Chan方法。
基于角度观测关联对的NNEKF红外/毫米波融合跟踪算法
角度关联 最近邻域滤波器 扩展卡尔曼滤波器 融合跟踪
2013/4/3
针对双传感器杂波环境中单目标的跟踪问题，提出了一种红外/毫米波角度观测关联及基于观测对最近邻的双模融合跟踪算法。算法根据对真实目标的观测与对杂波的虚假观测联合分布模型的不同，筛选出当前时刻的嫌疑观测对，剔除掉大部分杂波；然后对各嫌疑观测对进行融合，从中选择距离预测位置最近的观测作为当前时刻的观测，并用EKF对目标进行跟踪。算法关联逻辑简明、运算量小，适合工程应用，可应用在中等杂波密度环境，仿真结果...
基于Cross-EKF定位的多机器人协作围捕策略研究
多机器人 Cross-EKF定位 协作围捕
2014/9/18
针对目前多机器人协作围捕过程中收敛速度慢、稳定性差、定位精度低的问题, 提出一种新的围捕策略. 设计出Cross-EKF 定位算法, 对目标位置的后验估计协方差进行交叉计算, 以取得最小协方差区域. 以区域边缘点到均值中心最大距离为半径, 构建收敛圆, 将对动态点的收敛扩展为对动态面的收敛. 实验结果表明, 系统能快速平稳地收敛该圆, 从而实现对目标的精确围捕, 该方法具有较高的实用价值.
提出一种新的滤波器结构，利用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多模型(MM)算法,对天线罩误差斜率进行估计，降低天线罩误差对雷达自寻的导弹的影响，提高系统性能。在三维坐标下，创建包含导弹运动方程、目标运动方程、弹目相对运动方程的滤波模型。采用EKF算法，对包含天线罩误差的非线性观测方程进行线性化处理；依照多模滤波的思想，对天线罩误差进行离散建模，构建伪观测方程，更新模型概率，得到天线罩误差斜率的估计值...