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基于CKF的分布式滤波算法及其在目标跟踪中的应用
分布式估计 容积卡尔曼滤波 平均一致性 目标跟踪
2015/5/19
针对已有基于Sigma点信息滤波的分布式滤波算法，其性能易受参数影响而导致应用范围受限的问题，以容积卡尔曼滤波（CKF）为基础，利用信息滤波和平均一致性理论提出一种分布式CKF算法。该算法在保持分布式滤波优良特性（即可扩展性和对节点故障强鲁棒性）的同时，兼具CKF的高滤波精度和强稳定性。仿真结果表明了所提出算法的有效性，与分布式Unscented卡尔曼滤波（UKF）算法相比，该算法显著提高了目标跟...
基于贝叶斯估计噪声相关下的CKF设计
噪声相关的容积卡尔曼滤波 贝叶斯估计 三阶球面-相径容积规则
2013/5/28
针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)要求系统噪声和量测噪声必须互不相关的局限性，提出了一种带相关噪声的非线性离散系统CKF设计方法。基于贝叶斯估计准则，给出了系统噪声和量测噪声相关时CKF滤波递推公式，并采用三阶球面-相径容积规则来近似计算系统状态的后验均值和协方差。当系统噪声和量测噪声相关时，常规CKF不适用，本文设计的噪声相关下的CKF可以有效地对状...
降维 CKF 算法及其在SINS 初始对准中的应用
捷联惯导系统 初始对准 常规CKF 算法 降维CKF 算法 三阶球面-相径容积规则
2013/11/19
针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)算法在捷联惯导系统（strapdown inertial navigation system, SINS）大方位失准角初始对准中采样点个数与状态向量维数成正比、计算量较大的问题，提出了降维CKF 算法。与常规CKF 算法相比，该算法只对离散化后的SINS 非线性误差模型中的大方位失准角进行采样，再利用三阶球面-相径容积...